|
|
|
|
 |
|
 |
 |
|
Μαθημα: |
Ρομποτική
|
|
Εξάμηνο |
Ζ'
|
|
Κύκλος Σπουδών |
Μηχατρονικής
|
|
Διδάσκων |
Καββουσανός Εμμ
|
|
Διδακτέα Υλη |
1. Εισαγωγή. Ιστορική επισκόπηση. Περιοχές ενδιαφέροντος και εφαρμογών της Ρομποτικής.
2. Δομή του ρομπότ. Συνιστώσες. Κατηγορίες ρομπότ.
3. Το μηχανικό μέρος. Βαθμοί ελευθερίας. Γεωμετρικές μορφές ρομποτικών βραχιόνων.
4. Καρπός. Αρπάγη. Επιδέξια χέρια.
5. Κινούμενα ρομπότ : Τροχήλατα, με ερπύστριες, με πόδια. Ανρωποειδή.
6. Κινητήριοι μηχανισμοί ρομποτικών συστημάτων. Πνευματικοί – Υδραυλικοί επενεργητές για ρομποτικά συστήματα.
7. Ηλεκτρικοί επενεργητές : Βηματικοί κινητήρες : Τύποι, οδήγηση, ιδιαιτερότητες
8. Ηλεκτρικοί επενεργητές : Κινητήρες συνεχούς ρεύματος : Οδήγηση. Μειωτήρες στροφών για ρομποτικές εφαρμογές.
9. Αισθητήρες κατάλληλοι για ρομποτικά συστήματα
10. Έλεγχος χαμηλού επιπέδου - Σεβοέλεγχος μιας άρθρωσης : Βασική δομή του συστήματος κλειστού βρόχου.
11. Σεβοέλεγχος μιας άρθρωσης : Πρόσω τροφοδότηση ταχύτητας, επιτάχυνσης. Προφίλ κίνησης. Υλοποίηση.
12. Συντονισμένος έλεγχος αρθρώσεων. Έλεγχος μονοπατιού.
13. Εισαγωγή στην ρομποτική όραση και την τεχνητή νοημοσύνη
14. Παρουσίαση εργασιών σπουδαστών
Εργαστήριο
Στο εργαστήριο οι σπουδαστές ασχολούνται κατά κύριο λόγο με τον προγραμματισμό του βιομηχανικού βραχίονα RV2 Mitsubishi.
Τα τελευταία μαθήματα αφιερώνονται για επίδειξη και προγραμματισμό μικρών κινούμενων ρομπότ.
|
|
Θεωρία Διαλέξεις |
3
|
|
Ασκήσεις Εργαστήρια |
3
|
|
Σύνολο |
6
|
|
Διδακτικές Μονάδες |
7
|
|
Αξιολόγηση Βαθμολόγηση |
Εργασίες , ή Πρόοδος 40%, Γραπτή τελική εξέταση 60%
|
|
Σημειώσεις Διδάσκοντος |
Δίδονται οι παρουσιάσεις σε .ppt μορφή καθώς και σημειώσεις για το τμήμα του μαθήματος που αφορά έλεγχο.
|
|
Βασικό Σύγγραμμα |
Δεν υπάρχει κατάλληλο στην Ελληνική Γλώσσα
|
|
Βιβλιογραφία |
ΒΑΣΙΚΗ ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦΙΑ:
Άπαντα διαθέσιμα στην Βιβλιοθήκη του ΤΕΙ
1. Mikell P. Groover ...[et. al.]. Industrial robotics : technology, programming and applications. McGraw-Hill, 1986
2. Δημήτριος Μ. Εμίρης: Ρομποτική. Σελλούντος, 1998.
3. Fundamentals of industrial robots and robotics / Rex Miller. PWS-KENT Pub. Co., c1988.
4. Thomas Braunl. “Embedded Robotics. Mobile robot design and applications with embedded systems”. Springer verlag, 2003.
5. Robotics: control, sensing, vision and intelligence / K.S. Fu, R.C. Gonzalez, C.S. Lee.
6. Mechatronics and the design of intelligent machines and systems / David Bradley...[et. al.].
7. Build your own robot / Karl Lunt.
8. Robotics in service / Joseph F. Engelberger.
9. Intelligent robots: sensing, modeling and planning / edited by R. C. Bolles, H. Bunke, H. Noltemeier
10. Robots, androids and animatrons: 12 incredible projects you can build / John Iovine.
|
|
Ιστότοποι |
"Ιστοσελίδα Εργαστηρίου Αυτοματικής - Ρομποτικής" http://www.tm.teiher.gr/erobot/
|
|
|
|
|
 |
 |
|
 |
|
|
|